Рефераты Построение и исследование динамической модели портального манипулятора

Вернуться в Промышленные технологии

Построение и исследование динамической модели портального манипулятора
АннотацияДанная работа посвящена построению и исследованию динамической модели портального манипулятора, описывающей переходные процессы в манипуляторе с шаговым приводом в момент его позиционирования. При построении были использованы экспериментально полученные параметры, благодаря чему удалось получить достаточно простую и адекватную модель.При составлении подобных моделей у разработчика возникает стремление как можно более полно отразить свойства и характеристики объекта, что приводит к чрезмерному росту сложности модели, в результате чего снижается ее практическая полезность. Поэтому в данной работе особое внимание уделено разумному упрощению модели, а также возможности ее практического использования.В ходе исследования полученной модели решена задача выбора оптимальной скорости перемещения рабочего органа, определена степень влияния точности позиционирования на быстродействие манипулятора.Полученные результаты исследований могут быть использованы при проектировании новых и эксплуатации имеющихся моделей манипуляторов для определения рациональных значений динамических параметров.Дипломная работа содержит:пояснительная записка: 91 лист, 18 рисунков, 12 таблиц, 8 чертежей формата A1, 11 источников. The SummaryThe given work is devoted to development and research of dynamic model of the portal manipulator describing transient processes in the manipulator with a step-by-step drive at the moment of its positioning. At development, the experimentally obtained parameters were use, due to what it was possible to obtain simple enough and adequate model.At development of similar models the developer has aspiration as it is possible more full to reflect properties and characteristics of object, that results in excessive growth of complexity of model, as a result of it its practical utility is reduced. Therefore, in the given work the special attention is give to reasonable simplification of model, and opportunity of its practical use.During research of the received model the task of a choice of optimum speed of moving of a working body is solve, the degree of influence of accuracy of positioning on speed of the manipulator is determined.The obtained results of researches can be use at designing new and operation of available models of manipulators for definition of rational meanings of dynamic parameters.The degree work contains:Explanatory note: 91 sheets, 18 figures, 12 tables, 8 drawings of a format A1, 11 sources. СодержаниеВведение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121. Моделирование динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.1 Методы построения динамической модели манипулятора . . . . . . . . 131.2 Уравнения динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152. Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192.1 Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 192.2 Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 292.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . 342.4 Исследование быстроходности манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372.5 Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . 412.6 Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443. Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453.1 Время перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . 453.2 Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493.3 Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку
Добавить в Одноклассники    

 

Rambler's Top100