Рефераты Разработка программы управления промышленным роботом на базе контроллера SIMATIC S5 фирмы SIEMENS

Вернуться в Цифровые устройства

Разработка программы управления промышленным роботом на базе контроллера SIMATIC S5 фирмы SIEMENS
Министерство образования Украины


Одесский государственный политехнический университет



Кафедра автоматики и управления в технических системах



Курсовая работа

по дисциплине "Локальные системы автоматики"

"Разработка программы управления промышленным роботом на базе
контроллера SIMATIC S5 фирмы SIEMENS"



Выполнил: Лозанов В.В
Группа: ЗАТ-961
Курс: 5
Шифр: 960277

Принял: Денисенко Т.А

Оценка:______________



2000
Содержание
Министерство образования Украины 1
1. Введение 3
2. Постановка задачи 4
3.Выбор программируемого контроллера 7
3.1 Выбор технических средств 7
3.2 Архитектура контроллера S5-100U 8
3.3 Технические характеристики контроллера S5-100U 8
3.4 Выбор датчиков, определяющих длину детали 9
4. Разработка и написание программы управления 11
4.1. Разработка структуры системы управления 11
4.2 Функциональная блок-схема алгоритма управления промышленным
роботом 12
4.3 Присвоение адресов 13
4.4 Алгоритмическое представление программы 14
4.5 Представление программы управления роботом-манипулятором в релейно-
контактном виде 20
4.6 Представление программы управления роботом-манипулятором в виде
функциональной схемы 24
4.7 Представление программы управления роботом-манипулятором в виде
последовательности команд 28
5. Список литературы 32


1. Введение

Цель данной курсовой работы – разработать программу управления
манипулятором, основной функцией которого является транспортировка деталей
от конвейера к таре.
Манипулятор – это управляемое устройство или робот для выполнения
двигательных функций, аналогичным функциям человеческой руки при
перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом.
Манипулятор состоит из звеньев, соединенных между собой подвижными
кинематическими парами. Последние движутся по определенной программе с
помощью управляемых приводов. В курсовой работе управление приводами будет
осуществляться по сигналам, поступающим с конечных датчиков, которые
фиксируют момент перемещения или поворот в начальное положение и предельное
положение. Для организации каждого из движений в двух направлениях
используется по два исполнительных механизма. В реальной ситуации эту
операцию может осуществлять один реверсивный привод, снабженный для
организации перемещений двумя контактными и бесконтактными пускателями. В
курсовой работе рабочий орган представляет собой схват, который
обеспечивает захват и отпускание объекта за счет двух исполнительных
механизмов (ИМ).
Манипуляционная система промышленных роботов и их двигательные
возможности определяются видом и расположением кинематических пар. Выбор
конкретного варианта кинематической схемы манипуляционной системы
определяется конкретным условием и требованием. Эта схема должна
обеспечивать достаточную степень универсальности функционирования робота с
учетом операций, которые ему предстоит выполнять во внешней среде. Для
выполнения транспортных операций без ориентации объекта достаточно
сочетания трех кинематических пар.
Система управления манипулятором представляет собой контроллер Simatic
S5 с программой пользователя. На первом этапе проектирования следует
сопоставить входные и выходные величины, которые необходимы для управления
манипулятором. После составления общей схемы и присваивания адресов
соответствующим входам и выходам, составляют алгоритмическое представление
программы, а затем переходят к непосредственному ее написанию.

2. Постановка задачи

Манипулятор состоит из четырех кинематических пар (КП): вращательная
S1, два изгиба S2 и S3, и перемещение S4. Манипулятор снабжен рабочим
органом, представляющим собой схват. По конвейеру идет поток деталей двух
видов. Задача манипулятора – транспортировка деталей 1 и 2 типа в
соответствующие им тары
Добавить в Одноклассники    

 

Rambler's Top100